উপাঙ্গ মানে যখন অঙ্গের কোনো অঙ্গ থাকে (অঙ্গের অঙ্গ বলতে একটার অংশ আরেকটা বোঝায়। যেমন হাতের অংশ আঙ্গুল) এবং তা সন্ধিযুক্ত অর্থাৎ খণ্ডে খণ্ডে বিভক্ত এবং সেই খণ্ডগুলি একটি আরেকটির সাথে সংযুক্ত থাকে (যেমনঃ রেললাইনে অনেকগুলি ইস্পাতের পাত ২টি লম্বা দীর্ঘের পাতের দ্বারা একে অপরের সাথে সংযুক্ত )তখন তাকে সন্ধিযুক্ত উপাঙ্গ বলে।
এটি আর্থোপোডা পর্বের জীবেদের মধ্যে বিদ্যমান। যেমন: প্রজাপতির মাথার ওপর অবস্থিত এন্টেনা।